UM SISTEMA DE COMUNICAÇÃO VIA SOCKET EM UMA REDE WI-FI PARA CONTROLE DE UM ROBÔ DE INSPEÇÃO

Autores

DOI:

https://doi.org/10.15628/holos.2017.5737

Palavras-chave:

Lego NXT Mindstorm, Robô de inspeção, Protocolos de Comunicação, Ambiente de Controle

Resumo

Este trabalho apresenta uma aplicação desenvolvida para controlar remotamente um robô de inspeção. Para construir o projeto eletromecânico foi utilizado um kit Lego NXT Mindstorm. A aplicação foi desenvolvida em JAVA e conta com uma interface gráfica que permite operar e controlar o robô remotamente através de rotinas que rodam em um ambiente cliente / servidor. A comunicação entre estação controladora (servidor) e estação robótica é feita utilizando uma rede wi-fi, que funciona sobre o protocolo TCP (Transmission Control Protocol) e UDP (User Datagram Protocol), juntamente com o protocolo IP (Internet Protocol) configurados em uma porta de comunicação. Uma segunda camada de aplicação foi desenvolvida com um conjunto de instruções (sockets) responsáveis pela comunicação e pelos movimentos controlados do robô, os quais são transmitidos da estação servidora para estação cliente. Para modelar o sistema, os eventos, os controles e os estados do componentes robótico foram utilizados alguns diagramas da UML 2.4. O componente robótico, por sua vez, foi construído utilizando um chassi de madeira, um núcleo controlador NXT e três servo motores Lego NXT Mindstorm, além de uma estação computacional para enviar e receber os sinais Wi-Fi. Para permitir à operação e o controle a distância, fez-se necessário a instalação de uma Webcam em um dos servo motores com rotações para direita e esquerda. A finalidade da Webcam é capturar as imagens do ambiente através da estação cliente e enviá-las ao servidor em tempo real, por meio do protocolo RTP (Real-time Transfer Protocol). Um conjunto de sockets foi utilizado para enviar os comandos de operação da estação servidora ao componente robótico. Desta forma, é possível a manipulação do robô pelo controlador e o monitoramento do ambiente a ser inspecionado.

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Biografia do Autor

Alexandre Silva de Lima, CEFET-RJ/Depto. Eng. Mecânica

Chefe do Depto. Eng. Mecânica do CEFET-RJ

Docente do Depto. Eng. Mecânica do CEFET-RJ

Projeto de Máquinas, Robótica e Hidráulica

 

Sildenir Alves Ribeiro, CEFET-RJ/Depto. de Automação Industrial

Docente do Depto. de Automação Industrial

Programação, redes, cliente/servidor

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Publicado

2017-08-29

Como Citar

Lima, A. S. de, Ribeiro, S. A., Almeida, L. F., & Fuschilo, C. (2017). UM SISTEMA DE COMUNICAÇÃO VIA SOCKET EM UMA REDE WI-FI PARA CONTROLE DE UM ROBÔ DE INSPEÇÃO. HOLOS, 2, 424–435. https://doi.org/10.15628/holos.2017.5737

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ARTIGOS

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